Команды сервантам можно отдавать нажимая на
R1 + , + , + , + .
Также командами считаются вызов серванта или бурст серванта. Очень просто достижение получается, если будете после каждой битвы командовать сервантам пить голубую кровь врагов (R1 + - визуально она заметна после каждого сражения). Я таким образом получил достижение еще в 3 главе.