Минимум по разу вы с каждым сыграете. В некоторых сражениях, в которых после первого прохождения дозволяется играть за всех существующих компаньонов, выбирая сражение в пункте Story, пока сидите со своим докторишкой в домике, вы увидите справа список доступных из них и сколько сражений с каждым вы сыграли.
Однозначно у вас не будет в этом списке Лю Бу (Lu Bu), так как эта машина перманентно ваш враг на всех трёх путях прохождения, кроме пути Лю Бэя, но и там он является союзником очень нкдолго. Но вы сможете его открыть, если получите ачивку The Stronges (победить Лю Бу в битве при вратах Хулао (battle of Hulao Gate), во 2-ой главе, самое последнее сражение). После этого любое сражение, где доступны компаньоны, проходите - профит.