Легенды - это самые крутые и дорогие наемники. Изначально доступ к ним закрыт - требуется премиум-подписка. Её можно либо купить за 20.000$, либо подождать 1,5-2 игровых месяца - дадут бесплатно.
А еще при старте кампании вы можете выбрать облегчающие пункты (Легенды доступны сразу и Элитки/Легенды просят меньше денег).
В любом случае, как только наймете первого наёмника из раздела "Легендарные" - сразу получите достижение.